04-地图下载

#### 1. 获取地图文件，请求URL路径参数为 `地图名称.png`，返回对应的png格式文件 #### 2. 获取地图描述文件，请求URL路径参数为 `地图名称.yaml` ，返回对应的yaml描述文件 ``` image: 123.png #地图名称 resolution: 0.050000 #地图分辨率(一个像素对应多少m) origin: [-5.012729, -11.039558, 0.000000] #[x, y, theta], 图片坐标系原点(图片左下角)在地图坐标系下的坐标(单位m) negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 ``` #### 3. 像素坐标到世界坐标转换 1. 获取图片中点想对于图片左下角原点的像素坐标(xm,ym)，注意: 一般图片原点在左上角，xm不变，y方向坐标需要用图片高度减去y坐标值得到ym 2. 通过公式: `xw=origin[0]+xm*resolution, yw=origin[1]+ym*resolution` 计算图片像素点对应的世界坐标位置 ![image.png](https://cos.easydoc.net/19457676/files/kzgg1aj2.png) #### 4. 世界坐标到像素坐标转换 1. 与上面的过程相反，已知xw、yw求xm、ym 2. 通过公式: `xm=(xw-origin[0])/resolution, ym=(yw-origin[1])/resolution`计算得到世界坐标系位置对应的像素坐标(注意像素坐标是以图片左下角为原点)

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