建图 导航 O_EVENT websocket测试 ws://{{host}}/api/ws?token={{token}} 接口描述 系统事件输出 响应参数 参数名 类型 描述 必填 type int 消息类型 必填 data object 消息内容 必填 code int 事件ID 必填 msg string 事件描述 必填 说明 / 示例 ## 事件ID ```json // ------------INFO级别---------------- EVENT_INFO_START_SUCCEEDED = 0, // 0:启动成功(建图&导航) EVENT_INFO_RELOC_SUCCEEDED, // 1:重定位成功(导航) EVENT_INFO_RELOC_IN_PROCCESS, // 2:正在进行重定位(导航) EVENT_INFO_TASK_SUCCEEDED, // 3:任务完成(导航) EVENT_INFO_TASK_CANCELLED, // 4:任务取消(导航) EVENT_INFO_TASK_PAUSE, // 5:任务暂停(导航) EVENT_INFO_TASK_IN_PROCCESS, // 6:开始执行任务(导航) EVENT_INFO_CHARGE_IN_PROCCESS, // 7:开始充电对接(导航) EVENT_INFO_QUIT_CHARGE_IN_PROCCESS, // 8:正在退出充电(导航) EVENT_INFO_SAVE_MARKER_SUCCEEDED, // 9:保存marker点成功(导航) // server后端占用 EVENT_INFO_RECV_GOALS, // 10:接收任务(导航) EVENT_INFO_ENTER_CHARGE_SUCCEEDED, // 11:充电对接成功(导航) EVENT_INFO_CLEAR_ALL_ERROR, // 12:清除所有错误(建图&导航) EVENT_INFO_REACHED_GOAL, // 13: 到达目标点(导航) EVENT_INFO_QUIT_CHARGE_SUCCEEDED, // 14:退出充电成功(导航) EVENT_INFO_CHARGE_CANCELLED, // 15:取消对接/退出充电桩(导航) EVENT_INFO_CHARGE_FULL, // 16:充电达到阈值(导航) EVENT_INFO_DETECT_PILE, // 17:检测到充电桩(建图) EVENT_INFO_START_RECORD_TRAJ, // 18:开始录制轨迹(导航) EVENT_INFO_END_RECORD_TRAJ, // 19:结束录制轨迹(导航) // ------------WARN级别---------------- EVENT_WARN_RELOC_FAILED = 1025, // 1025:重定位失败 EVENT_WARN_PLAN_FAILED, // 1026: 规划失败 EVENT_WARN_SAVE_MARKER_FAILED, // 1027: 保存marker失败 EVENT_WARN_IS_LOST, // 1028:定位丢失 EVENT_WARN_INVALID_CMD, // 1029:输入的命令无效 EVENT_WARN_CHASSIS_ERROR, // 1030:底盘出现错误 EVENT_WARN_SENSOR_ERROR, // 1031:传感器出现错误 EVENT_WARN_NOT_DETECT_PILE, // 1032:未检测到充电桩 EVENT_WARN_TRAJ_REACHED_LIMIT, // 1033:录制的轨迹达到上限 // --------------ERROR级别-------------- EVENT_ERROR_PROGRAM_EXIT = 2048, // 2048:未检测到充电桩 EVENT_ERROR_TASK_FAILED, // 2049:任务失败 EVENT_ERROR_CHARGE_FAILED, // 2050:充电过程中出现错误 EVENT_ERROR_QUIT_CHARGE_FAILED, // 2051:退出充电桩失败 EVENT_ERROR_ENTER_CHARGE_FAILED, // 2052:对接充电桩失败 ```
## 事件ID ```json // ------------INFO级别---------------- EVENT_INFO_START_SUCCEEDED = 0, // 0:启动成功(建图&导航) EVENT_INFO_RELOC_SUCCEEDED, // 1:重定位成功(导航) EVENT_INFO_RELOC_IN_PROCCESS, // 2:正在进行重定位(导航) EVENT_INFO_TASK_SUCCEEDED, // 3:任务完成(导航) EVENT_INFO_TASK_CANCELLED, // 4:任务取消(导航) EVENT_INFO_TASK_PAUSE, // 5:任务暂停(导航) EVENT_INFO_TASK_IN_PROCCESS, // 6:开始执行任务(导航) EVENT_INFO_CHARGE_IN_PROCCESS, // 7:开始充电对接(导航) EVENT_INFO_QUIT_CHARGE_IN_PROCCESS, // 8:正在退出充电(导航) EVENT_INFO_SAVE_MARKER_SUCCEEDED, // 9:保存marker点成功(导航) // server后端占用 EVENT_INFO_RECV_GOALS, // 10:接收任务(导航) EVENT_INFO_ENTER_CHARGE_SUCCEEDED, // 11:充电对接成功(导航) EVENT_INFO_CLEAR_ALL_ERROR, // 12:清除所有错误(建图&导航) EVENT_INFO_REACHED_GOAL, // 13: 到达目标点(导航) EVENT_INFO_QUIT_CHARGE_SUCCEEDED, // 14:退出充电成功(导航) EVENT_INFO_CHARGE_CANCELLED, // 15:取消对接/退出充电桩(导航) EVENT_INFO_CHARGE_FULL, // 16:充电达到阈值(导航) EVENT_INFO_DETECT_PILE, // 17:检测到充电桩(建图) EVENT_INFO_START_RECORD_TRAJ, // 18:开始录制轨迹(导航) EVENT_INFO_END_RECORD_TRAJ, // 19:结束录制轨迹(导航) // ------------WARN级别---------------- EVENT_WARN_RELOC_FAILED = 1025, // 1025:重定位失败 EVENT_WARN_PLAN_FAILED, // 1026: 规划失败 EVENT_WARN_SAVE_MARKER_FAILED, // 1027: 保存marker失败 EVENT_WARN_IS_LOST, // 1028:定位丢失 EVENT_WARN_INVALID_CMD, // 1029:输入的命令无效 EVENT_WARN_CHASSIS_ERROR, // 1030:底盘出现错误 EVENT_WARN_SENSOR_ERROR, // 1031:传感器出现错误 EVENT_WARN_NOT_DETECT_PILE, // 1032:未检测到充电桩 EVENT_WARN_TRAJ_REACHED_LIMIT, // 1033:录制的轨迹达到上限 // --------------ERROR级别-------------- EVENT_ERROR_PROGRAM_EXIT = 2048, // 2048:未检测到充电桩 EVENT_ERROR_TASK_FAILED, // 2049:任务失败 EVENT_ERROR_CHARGE_FAILED, // 2050:充电过程中出现错误 EVENT_ERROR_QUIT_CHARGE_FAILED, // 2051:退出充电桩失败 EVENT_ERROR_ENTER_CHARGE_FAILED, // 2052:对接充电桩失败 ```